Pétervására és környéke ősidőktől lakott hely. Régészeti leletek sokasága igazolja, hogy letelepedtek itt az újkőkor, a késő rézkor, a bronzkor, illetve a vaskor emberei. A honfoglalás után az Északi középhegység többi részéhez hasonlóan a kabarok telepednek meg a területen, a történelemből is jó ismert Aba nemzetség. Legelső temploma már a XI. század elején állhatott, de a település első említése csak 1247‐ből való, „Peturwasara” alakban. Az 15. század közepén már vásártartási joggal rendelkező mezőváros volt. Mintegy 100 évvel később a törökök felégették, de a város nem pusztult ki.
Ma is élnek itt olyan családok, amelyeknek neve a török előtti jobbágylistákban is szerepeltek: Eged, Varga, Sály, Bátka, Szántó. 1699‐ben került a város a Keglevich család birtokába. A horvát eredetű család 1945‐ig volt a mezőváros birtokosa. Az 1848–49‐es forradalom és szabadságharc idején Máriássy János honvéd alezredes alakulatával rátört a város főterén táborozó császáriakra, és érzékeny veszteséget okozott nekik. Erre emlékeztet a Petőfi út egyik házának falába fúródott ágyúgolyó. A történelem később sem kímélte a kisvárost: 1944 decemberében hadszíntér volt. Nevezetességei közé tartozik a kéttornyú katolikus templom, melyet Keglevich Károly építtetett az 1719‐ben készült korábbi templom helyett 1812 és 1817 között. A Tours‐i Szent Márton plébániatemplomot, amelyet a “palócok péterkei székesegyháza”‐nak neveznek népiesen, Povolni Ferenc egri mester építtette fel. A templom az egyik első volt a magyarországi romantikus stílusú épületek között, bár gótikus jegyeket is visel. A templom alatt található a Keglevich család kriptája, melyet 1980‐ ban, az utolsó leszármazott halála után befalaztak.
A körkápolna (rotunda) a Kossuth Lajos és Petőfi Sándor utak kereszteződésénél található, melyet 1722‐ben építettek barokk stílusban. A város büszkesége a Keglevich‐kastély (1.7.25. kép), ami 1760‐ban készült el. A kétszintes barokk stílusú kastélyt Keglevich I. Gábor építtette Christoforo Quadri itáliai mesterrel. Az oldalszárnyakkal a XIX. század elején bővítették az épületet. A lépcsőház kapuja az Iparművészeti Múzeum gyűjteményében található. A pince ajtaja ‐ ötnyelves zárral ‐, valamint a lépcsőkorlát Fazola Henrik lakatosmester munkája. Az emeleti díszterem freskóit Beller Jakab készítette 1762‐ben. A freskókon a kastély építésének jelenetei, a négy évszak és görög mitológiai alakok láthatóak. A falakon a gyanakvást, a kétségbeesést, a bujaságot és az előkelőséget jelenítette meg a művész. A kastélyt a második világháború után csak 1964‐ben kezdték meg felújítani. Jelenleg a Mezőgazdasági Középfokú Szakoktatási, Továbbképző és Szaktanácsadó Intézet és annak kollégiuma működik az épület falain belül. A fentebb említett 1849‐es ágyúgolyó a Petőfi út egyik házának falába fúródott, ami mellé a Városi Önkormányzat 1995‐ben emléktáblát helyezett el a pétervásárai csata emlékére.
A településen található Szabadság téren I. világháborús emlékmű, Szovjet emlékmű, illetve Szabadság‐
szobor is díszeleg. Pétervására két testvértelepüléssel rendelkezik: a szlovákiai Feleddel, és a romániai Gyulakutával.